Detalhes - Dissertação do PROFMAT

Aluno: LEONARDO COIMBRA MESQUITA

UFPI - Universidade Federal do Piauí - Teresina - PI

Dissertação

Título
Transformações ortogonais aplicada à cinemática de robôs
Resumo
Este trabalho tem como objetivo o estudo da cinemática de robôs. Para isso iremos definir transformação linear e provar diversos resultados de álgebra linear, daremos importância as transformações ortogonais, mais precisamente as rotações. Provaremos que mover um sólido no espaço é equivalente a mover um robô. Ser a feito esquemas ilustrados dos robôs a serem estudados tais como seus referenciais. Dedicaremos uma secção para o estudo de mudança de base, que será de grande utilidade no c álculo dos referenciais de um robô. Iremos definir o que é um referencial e deduzir uma forma de localizar pontos em referenciais diversos. Ao final iremos descrever as rotações responsáveis pela movimentação dos robôs desse trabalho e calcular a posição final dos robôs em função do referencial base.
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